pid调节参数设置技巧
1、采样周期设定主要根据被控对象的特性决定。
2、比例作用是依据偏差的大小来动作,比例参数设定还要考虑被控制值的性质。
3、在调节时可以先设定一个较大的积分时间常数Ti的初值,然后逐渐减小Ti,直至系统出现振荡之后在反过来,逐渐加大Ti,直至系统振荡消失,记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%到180%。
4、微分与确定Ti的方法相同,取不振荡时的30%。死区的设置应该在其他参数的设置基础上进行,否则会导致系统失去控制。
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